隨著導航技術的發展（zhǎn），衛星導航技術和慣性導航（háng）技（jì）術已成為主流（liú）技術，並將兩種導航計（jì）算組合以實現高精準導（dǎo）航能（néng）力。GKSim2020-INSxxx組合導航測試係統在電磁屏蔽和微波無反射環境條件（jiàn）下（xià）進行組合（hé）導航的仿真模擬，構（gòu）建一種地麵試驗室條件下組合導（dǎo）航測試係統，用於（yú）對（duì）慣性/衛星一體化導航係統衛星定位導（dǎo）航功能的試驗（yàn），同時能夠滿足（zú）各（gè）種導航終端的測（cè）試及驗收（shōu）。並且結合開源的數仿閉環驗證係統以及組合導航原理驗證平台可用於（yú）慣導及組合導航算法的設計、研究及教學。
組合導航測試係統示（shì）意圖
組合導航測試係（xì）統功（gōng）能特點：
1)支持用戶自定（dìng）義（yì）軌跡。根（gēn）據用戶軌跡的參數化描述，生成參考軌跡和慣性測量單元數據。
2)支（zhī）持用（yòng）戶離散軌跡輸入。根據用戶載（zǎi）體的離散軌跡文件，生成參考軌跡和慣（guàn）性測（cè）量單元數據。
3)支持典型慣性（xìng）測量單元獨立定（dìng）義角位置安裝關係定（dìng）義。支持用戶可配置的杆（gǎn）臂效應、尺寸效應設置（zhì）。
4)支持典型慣性測量單元中的標（biāo）定參數誤差配（pèi）置及生成。包括：零偏項、標度因數項、交叉耦合項、g相關項。
5)支持典型慣（guàn）性測量單元中陀螺和加速度計的隨機誤差配置（zhì）及生成。每（měi）個陀螺和（hé）加速度（dù）計均獨立設置。
6)基於（yú）參考軌跡，可輸（shū）出包含測量誤差的位置、速度及姿態數據，用作測量數據（可模擬接受機位置速度輸出），用戶可配置測量數據輸出頻（pín）率及測量誤差參數；參考軌跡實時輸出（chū）可用於驅動轉台。
7)串口輸出采用二進製協議，且用戶可自定義輸出協議。
8)支持大氣機、磁強計（jì）等（děng）其他傳感器及（jí）其誤差仿真。
9)可選的用戶接口（429等用戶可（kě）選）輸出。
10)開源數仿閉（bì）環驗證係統，支持用戶外部參考軌跡與慣導數據輸入，對用戶的算法進行驗（yàn）證。
數仿閉環驗證分係統
慣導閉環驗證係統根據數仿注入的軌跡與慣導數據解算出（chū）載體軌跡（jì）信息，將解算的載體運動信息與注入的標準軌跡信息進（jìn）行對比，進行慣導數據的閉環驗證。其可接收用戶外（wài）部離散的軌跡（jì）與慣導數據，進行閉環驗證。並且慣導閉環驗證分係統提供開放源代碼，用戶可對其進（jìn）行修改，對各種慣導算法進行驗證。
組合導航原理驗證平台
組合導航原理驗證平台根據輸入的衛星（xīng）導（dǎo）航數據及同步的慣性導航（háng）數據進行鬆/緊組合算法，輸出最終組合導航結果。該平台提供開放源代碼的組合導航算法開發環境，用戶可在開發環境完成（chéng）所需組合導航算法的設計，實（shí）現慣性組件與定位組（zǔ）件（jiàn）之間的相互輔助算法，以滿足特定的需求。用戶也可在已有的組（zǔ）合導（dǎo）航算法上進行修改，實現組合導航算法演示教學。
組合（hé）導航原理驗證平台示（shì）意圖
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